نوقشت رسالة الماجستير للطالب (علي حيدر حسين) من كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس في قاعة مناقشات الدراسات العليا المركزية في الكلية يوم الخميس الموافق ٢٠٢٢/١/١٣وكانت اللجنة برئاسة (أ.د. امير حسين مراد) وعضوية كل من : (أ.م.د. احمد ابراهيم عبد الكريم ) و(أ.م.د. يعرب عمر ناجي) وأشراف كل من: (أ.م.د. نمير احمد فؤاد) و ( م.د. احمد رحمان جاسم)
استمعت اللجنة للطالب التي كانت الخلاصة
يركز هذا العمل علئ مشاكل الملاحة للروبوت المتحرك المستقل في بيئة معروفة جزئياً والبيئة غير معروفة. تقنية التنقل عبر البيئة تعتمد علئ سلوك الروبوت المطور. يتم تحقيق ذلك عن طريق استخدام خوارزمية النجوم. يتضمن العمل تطوير وحدة تحكم لها ثلاث وظائف: التحكم في الحركة, وتجنب العوائق, والتوجيه الذاتي. بعد انشاء خريطة تحتوي علئ نقطة البداية والهدف,تكون وحدة التحكم المقترحة مسؤولة عن تنقل الروبوت المتحرك. كما يسمح للروبوت بالعمل بشكل صحيح في وجود عوائق ثابتة وديناميكية متنوعة موجودة في اي خريطة انشأها المستخدم.
تم تصميم النموذج الديناميكي للروبوت المتحرك ذي عجلتين, وله تأثير علئ سلوك الروبوت المتحرك. يتم تنفيذ تجنب العقبات باستخدام تقنية الخوارزمية النجمية.
يستخدم البرنامج Advanced Robotic Interface for Application((ARIA مع Matlab,
ويستخدم برنامج ARNetworking لاعداد الاتصال اللاسلكي TCP/IP Ethernet-to-Serial بين الروبوت والكمبيوتر. الخريطة التي تم استخدامها في التجارب العملية كانت جزء من مختبر القسم ويتم تناولها كبيئة داخلية.
تظهر النتائج أن الروبوت المتحرك المطور يمكنه التحرك بشكل فعال من نقطة الئ أخرئ والوصول الئ هدفه بعد تجنب العوائق الثابتة والديناميكية في مساره.
وبعد المناقشة تم قبول الرسالة واعلان الدرجة التي حصل عليها الطالب بتقدير جيد جدا
