نوقشت رسالة الماجستير للطالبة (مريم صادق احمد) من كلية الهندسة الخوارزمي قسم هندسة الميكاترونيكس في قاعة مناقشات الدراسات العليا في الكلية يوم الخميس الموافق ٢٠٢٢/٦/٩ وكانت اللجنة برئاسة (ا. م. دعلاء عبد الصاحب جبر) من الجامعة التكنولوجية وعضوية كل من (ا. م. د. احمد محروس راغب) و(ا. م. د. اسراء رافع شريف) من كلية الهندسة الخوارزمي واشراف (ا. م. د. علي حسين مري) رئيس قسم هندسة الميكاترونيكس و(ا. م. د. هشام حسن جاسم) معاون العميد للشوون العلمية والطلابية في الكلية … استمعت اللجنة الئ الطالبة و دفاعها عن رسالتها … و في النهاية تم قبول الرسالة بتقدير (جيد جدا) … تمحورت الرسالة حول أهمية وفائدة الإنسان الآلي في مختلف المجالات مثل المعالجات الجراحية والتصنيع والتطبيقات العسكرية والتطبيقات الصناعية والزراعة وما إلى ذلك ، كل هذه التطبيقات تحتاج إلى تتبع دقيق. في حين أن ذراع الإنسان الآلي هو نظام متعدد المدخلات والمخرجات مع اللا خطية الصعبة والاقتران القوي بين المفاصل. وبالتالي ، فإن التحكم في تتبع مسار ذراع الإنسان الآلي يمكن اعتباره تحديًا كبيرًا بسبب هذه الصعوبات. تم اقتراح طريقتين للتحكم في هذا العمل. الطريقة الأولى هي التحكم القوي في عزم الدوران المحسوب. يعد التحكم القياسي في عزم الدوران (CTC) و هي طريقة مهمة في أنظمة التحكم الروبوتية ولكنها ليست كذلك لعدم اليقين في النظام والاضطرابات الخارجية. الطريقة المقترحة تغلبت على مشاكل النظام والاضطرابات الخارجية. تمت إضافة مصطلح تقوية إلى معيار CTC .حيث تم اثبات استقرارية طريقة التحكم المقترحة من خلال نظرية استقرار (Lyapunov). الطريقة الثانية تعتمد على أسلوب التحكم في الانزلاق وتقنية التحكم الضبابي. تهدف هذه الطريقة إلى التغلب على المشكلة الرئيسية في SMC وهي ظاهرة الاصطكاك. في هذا العمل ، تم تقديم نموذج جديد لطريقة SMC خالية من الاصطكاك لأنظمة الإنسان الآلي غير الخطية MIMO. تجمع الطريقة الثانية المقترحة بين ميزة المتانة لـ SMC ، وبساطة التحكم النسبي-المتكامل-المشتق (PID) وقدرة التقنية الضبابية في تقريب الوظيفة لجزء عدم الاستمرارية من SMC التقليدي. في هذه الطريقة ، يتم استخدام التحكم PD كعنصر تحكم مكافئ من أجل استقرار النظام بينما يتم استخدام SMC الضبابي التكيفي للتعامل مع عدم اليقين في النظام. يتم استخدام طريقة Lyapunov الثانية لإثبات استقرار وحدة التحكم المقترحة. تم استخدام نوعين مختلفين من الروبوت في هذه المحاكاة. من أجل إثبات فعالية المخطط المقترح ، يتم مقارنته مع CTC القياسي و SMC التقليدي. يستخدم معيار الخطأ المطلق المتكامل لتقييم فعالية مخططات التحكم. لإثبات متانة وفعالية طريقة التحكم المقترحة ، يتعرض النموذج الديناميكي لذراع الإنسان الآلي الى اضطراب خارجي وأيضًا شكوك في النموذج. في هذه المحاكاة ، يتم تغيير معلمات ذراع الإنسان الآلي التي تشمل الكتلة والاحتكاك المستمر والاحتكاك الديناميكي بقدر 15٪ من القيم الاسمية مع إشارة الاضطرابd = 5sin (3t) . تشير نتائج المحاكاة بوضوح إلى أن أداء طرق التحكم المقترحة أفضل من CTC و SMC. علاوة على ذلك ، تشير هذه النتائج بوضوح إلى استجابة أسرع للطرق المقترحة.

Comments are disabled.