نوقشت رسالة الماجستير للطالب (قاسم ناصر عبد علي) من كلية الهندسة الخوارزمي قسم هندسة الميكاترونيكس في قاعة مناقشات الدراسات العليا المركزية في الكلية ، يوم الاثنين الموافق6/ 2/2023وكانت اللجنة برئاسة أ.م.د.فراس عبد الرزاق من الجامعة التكنولوجية/ قسم هندسة سيطرة ونظم وعضوية كل من أ.م.د. ماهر يحيى سلوم / كلية الهندسة الخوارزمي / هندسة الميكاترونكس وأ.م.د. علي حسين حمد / كلية الهندسة الخوارزمي / هندسة المعلومات والاتصالات وإشراف (م.د. أحمد رحمان جاسم) من كلية الهندسة الخوارزمي / هندسة الميكاترونكس استمعت اللجنة للطالب والتي كانت الخلاصة :
استخدمت الروبوتات المتنقلة بشكل ناجح في العديد من المجاالت كالمجاالت الصناعية والعسكرية والطبية لذلك اصبح موضوع مالحة الروبوتات من المواضيع المهمة في مجال الروبوتات. هذا البحث يركز على تطوير خوارزمية تخطيط المسار باستخدام احتمالية خارطة الطريق لتوليد مسار نموذجي بين نقطة البداية ونقطة الهدف. تم تطوير احتمالية خارطة الطريق باستخدام نهج التحسين كما تم اقتراح ثالث طرق لحل مشكلة تخطيط المسار في بيئات معقدة وثابتة. هذه الطرق هي احتمالية خارطة الطريق يتم تطويرها باستخدام تقنية مستعمرة النمل وتقنية المطاردة الخالصة. هذه الطرق يمكن تقسيمها الى مراحل: المرحلة األولى هي بناء خارطة الطريق باالعتماد على مدى تعقيد البيئة باستخدام احتمالية خارطة الطريق، يمكن القيام بذلك عن طريق توزيع عينات من العقد بشكل عشوائي في بيئات معقدة وثابتة ومعقدة جدا. ثم وفقا لبعض المعايير او الشروط يتم ربط هذه العقد مع بعض. عدد كبير من المسارات العشوائية التي من المحتمل ان تربط نقطتين البداية والنهاية في خارطة الطريق التي تم انشائها. المرحلة الثانية هي استخدام تقنية مستعمرة النمل الختيار طريق افضل بين نقطتي البداية والنهاية. المرحلة األخيرة هي استخدام تقنية المطاردة الخالصة وهي خوارزمية تتبع تعمل عن طريق حساب االنحناء الذي سينقل السيارة من موقعها الحالي إلى موضع هدف معين. أربعة بيئات مختلفة تم استخدامها ألثبات األساليب المقترحة. اضهرت النتائج بان تقنية مستعمرة النمل قامت باختيار الطريق األمثل بنسبة احتمالية 14 %للمسار الخامس من بين باقي المسارات في البيئة األولى واحتمالية 16 %للمسارالثامن من بين باقي المسارات الناتجة في البيئة الثانية واحتمالية 10 %للمسار االول من بين المسارات الناتجة في البيئة الثالثة واحتمالية 11 %للمسار التاسع من بين المسارات الناتجة البيئة الرابعة.
