ناقشت كلية الهندسة – الخوارزمي، يوم الخميس الموافق 18/6/2026، رسالة الماجستير الموسومة “تصميم وحدة تحكم متينة لنظام رافعة علوية غير مفعّلة”، المقدمة من الطالب جاسم محمد خلف في قسم هندسة الميكاترونكس، وذلك على قاعة مناقشات الكلية، وقد نال عنها تقدير (جيد جدا )
وتالفت لجنة المناقشة من الاساتذة الافاضل كلاً من
الاستاذ الدكتور بشرى كاظم عليوي رئيسا.
الاستاذ الدكتور ماهر يحيى سلوم عضوا.
الاستاذ المساعد الدكتور يعرب عمر ناجي عضوا.
الاستاذ الدكتور علي حسين مري عضوا مشرفاً
الاستاذ المساعد الدكتور احمد عبد عطية عضوا مشرف ثاني.
وتناولت الرسالة أحد الأنظمة الصناعية الحيوية التي تتطلب مستويات عالية من الدقة والاعتمادية في عمليات نقل الأحمال، مع تقليل تذبذب الحمولة وضمان سلامة التشغيل، إذ هدف البحث إلى تطوير وتصميم استراتيجيات تحكم متقدمة قادرة على تحقيق التموضع الدقيق للعربة وتقليل زاوية تأرجح الحمولة في ظل تأثير الاضطرابات الخارجية وعدم اليقين في معاملات النظام.
واعتمدت الدراسة على اقتراح استراتيجيتين للتحكم؛ تمثلت الأولى في استخدام متحكم PID الكسري المحسّن (RFOPID)، إذ جرى تحسين معاملات المتحكم باستخدام خوارزمية سرب الجسيمات (PSO) بالاستناد إلى دالة هدف متعددة المعايير شملت تحسين دقة التتبع، والحد من تذبذب الحمولة، وتعزيز مقاومة الاضطرابات.
أما الاستراتيجية الثانية فاستندت إلى دمج تقنية الخطية بالتغذية العكسية (Feedback Linearization) مع تعويض الطاقة (Energy-Based Compensation) بهدف تعزيز متانة النظام واستقراره، مع إثبات الاستقرار اعتماداً على نظرية ليابونوف وتحسين معاملات التحكم باستخدام خوارزمية (PSO).
وأظهرت نتائج المحاكاة باستخدام برنامج MATLAB/Simulink تفوق أداء متحكم RFOPID مقارنةً بمتحكمات PID وPD وLQR من حيث تقليل الخطأ وتحسين سرعة الاستجابة والحد من تذبذب الحمولة. كما أثبتت استراتيجية التحكم المركبة القائمة على الخطية بالتغذية العكسية وتعويض الطاقة كفاءة عالية في تتبع المسار ومقاومة الاضطرابات والتعامل مع عدم اليقين في معاملات النظام مقارنةً باستراتيجية التحكم الانزلاقي (Sliding Mode Control).
وخلصت الرسالة إلى أن الطريقتين المقترحتين تمثلان حلولاً فعّالة وقابلة للتطبيق في أنظمة الرافعات العلوية الصناعية، بما يسهم في تعزيز كفاءة الأداء ورفع مستوى الاعتمادية التشغيلية.
