مناقشة رسالة ماجستير
نوقشت رسالة الماجستير للطالب ريفان زهير منصور/ قسم هندسة الميكاترونيكس الموسومة
(تنفيذ روبوت بصري ملاحي للتوطين ورسم الخرائط آنيا في بيئة مغلقة)
و بأشراف م.د وائل رشيد عبد المجيد / كلية الهندسة الخوارزمي / رئيس قسم هندسة الميكاترونيكس .
حيث حصلت الرسالة على درجة ( جيد جداً ) وكانت اللجنة العلمية للمناقشة برئاسة أ.د. سومر متى داود/ جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي و عضوية أ.م.د. حازم ابراهيم علي/ الجامعة التكنولوجية / قسم هندسة السيطرة والنظم و أ.م.د.مجيد حبيب فيض الله/ جامعة بغداد/ كلية الهندسة/ قسم هندسة الميكانيك.
تضمنت الرسالة طريقتين من العمل من اجل المساهمة في النظام الالي المحمول. المساهمة الرئيسية تتعلق بمشاكل المشاريع الخاصة بتحديد المكان و رسم الخرائط في ان واحد للروبوت ثنائي العجلات المتنقل بصورة مستقلة في بيئة داخلية مجهولة والتي تستعمل في تطبيقات مختلفة. طريقة الملاحة ورسم الخرائط في البيئة الداخلية بالمساهمة الرئيسية يعتمد على سلوك الروبوت الذي قمنا بتطويره لعمل ملاحة اوتوماتيكية كاملة باستخدام تقنية تتبع الجدار مع حساب موقع الروبوت وبناء خارطة للبيئة الداخلية في وقت واحد. هذا العمل ينطوي على بناء خوارزمية لديها أربعة وظائف هي: تتبع الجدار ، و تجنب العقبات ، بناء خرائط ثنائية الابعاد ، وتحديد مواقع الروبوت المتحرك. المساهمة الاخرى في هذا المشروع هو بناء منظومة ترسم خرائط ثلاثية الابعاد باستعمال (Kinect sensor) لرسم الخرائط, و روبوت متنقل ليقوم بعملية الحركة. الغاية من بناء منظومة رسم خرائط ثلاثية الابعاد هي لمقارنة نتائجها مع نتائج خرائط ثنائية الابعاد.
