مناقشة رسالة ماجستير
نوقشت رسالة الماجستير للطالبة (شهد ذاري ابراهيم) / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة التصنيع المؤتمت يوم الخميس الموافق (9/ 3/ 2017) على قاعة المناقشات في الكلية عن رسالتها الموسومة:
Trajectory Control of under actuated industrial Robotic Manipulators
وتألفت لجنة المناقشة من:
· أ. د. شاكر سكران حسن / اختصاص هندسة ميكانيك / ميكانيك تطبيقي / الجامعة التكنلوجية/ قسم الهندسة الميكانيكية / رئيساً.
· أ. م. د. حسام كاظم عبد الامير / اختصاص هندسة ميكانيك/ ميكانيك تطبيقي / جامعة بغداد/ كلية الهندسة الخوارزمي / قسم الطب حياتي/ عضواً.
· أ. م. د. محسن عبد الله الحسين/ اختصاص هندسة ميكانيكية/تصاميم / جامعة بغداد /كلية الهندسة /قسم الميكانيك / عضوا
· أ. د. سومر متي داود / اختصاص هندسة ميكانيك / ميكانيك تطبيقي/ جامعة بغداد /كلية الهندسة الخوارزمي/ قسم الطب حياتي / مشرفا.
وتألفت لجنة التقويم العلمي واللغوي من:
· أ. م. د. صادق حسين باخي / هندسة ميكانيك روبوت والسيطرة / الجامعة التكنولوجية / قسم الهندسة الميكانيكية/ مقوماً علمياً.
· أ. م. د. سمير على امين / اختصاص / ميكانيك تطبيقي / الجامعة التكنولوجية / قسم الهندسة الميكانيكية / مقوما لغوياً.
وقد حصلت الرسالة على تقدير (امتياز).
مبروك هذا التفوق العلمي خدمة لحركة البحث العلمي والمسيرة العلمية الناهضة في جامعة بغداد ومؤسساتها التعليمية.
وقد تضمن البحث العلمي محاولة للسيطرة على مسار الذراع أفقية الوضع مع درجتين من الحرية مع مشغلات أقل لذراع نوع (Linkage type). هذه الذراع مزودة بسيرفو موتور واحد فقط يعمل كمشغل للـ(درجتين من الحرية), والسيطرة على مساره تتحقق بإضافة فرامل كهرو-مغناطيسية عدد اثنان. اُجْرِيَت هذه العملية نظرياً وعملياً. في الجزء النظري, تم اعتماد برنامج محاكاة. اما في الجانب العملي، فقد صُنِعَ الجهاز وتَمَ تجهيزه بكافة المستلزمات لتحقيق المهمة المطلوبة.
يمكن القول أن عدد المشغلات أقل من عدد درجات الحرية للذراع (DOF)، وعموما (الذراع ذات المشغلات الاقل) تستهلك طاقة اقل بالمقارنة مع الذراع كاملة المشغلات. بينما عملياً السيطرة على المسار لهكذا ذراع تواجه بعض المشاكل بسبب تأثير قلة المشغلات.
من النتائج التي تَمَ الحصول عليها, وُجِدَ أنه بصورةٍ رئيسيةٍ النسبة المئوية للخطأ في المسارِ لم تتجاوز (1%)، ولكن في بعض النقاط المعينة في المسارِ وُجِدَ إن النسبة وصلت إلى أعلى قيمة (3. 49%).
بصورةٍ عامةٍ، قيم هذه الاخطاء تقريباً مقبولة، وبالطبع سيكون هناك جهود وتوصيات للمستقبل لتقليل نسبة الخطأ وتحسين التصميم.