ناقشت كلية الهندسة الخوارزمي في جامعة بغداد رسالة الماجستير الموسومة “تجنب العوائق الديناميكية للروبوت المتحرك” المقدمة من قبل الطالب كرم عبد الستار ذنون في قسم هندسة الميكاترونكس، وذلك صباح يوم الأربعاء الموافق 20/5/2026، حيث حصلت الرسالة على تقدير امتياز.
تناولت الرسالة موضوع تخطيط مسار الروبوتات المتنقلة الذاتية في البيئات غير المعروفة والمتغيرة، والذي يُعد من الموضوعات الحيوية في مجال الروبوتات المتنقلة. وهدفت الدراسة إلى تطوير نهج يعتمد على التعلم العميق المعزز بواسطة تقنية (DQL) لتمكين الروبوت من التنقل بفاعلية داخل بيئات تحتوي على عوائق ثابتة وديناميكية، من دون الحاجة إلى خريطة مخزنة مسبقًا.
وتضمنت الرسالة بحثين مترابطين؛ تناول البحث الأول الأنماط الأساسية لحركة الروبوت ضمن أربعة اتجاهات رئيسية (الأمام، الخلف، اليمين، اليسار)، فيما ركّز البحث الثاني على دمج الحركة القطرية بهدف تعزيز كفاءة التنقل وتحسين أداء المسارات.
كما شملت الدراسة تصميم نظام مكافآت مخصص لتوجيه الروبوت نحو اختيار الحركات المثلى وتقليل الحركات غير الفعالة، الأمر الذي أسهم في تحقيق معدل نجاح تجاوز 90% خلال 3000 حلقة تدريبية، بما يعكس كفاءة النموذج المقترح في عملية التعلم.
وأظهرت النتائج التحليلية تفوق نهج (DQL) مقارنةً بنهج (DWA)، ولاسيما في البيئات المعقدة وذات الكثافة العالية للعوائق، فيما بينت الدراسة الثانية أن إدراج الحركة القطرية أدى إلى تحسين كفاءة المسارات وتقليل أطوالها بنسبة تراوحت بين 10% و20%، مما يسهم في تقليل الزمن والطاقة المستهلكة ويعزز من كفاءة التطبيقات العملية للروبوتات المتنقلة.
كما تم اختبار النموذج المقترح في بيئات تحاكي عوائق متحركة بسرعات عالية، إضافةً إلى اختبارات تحت مستويات مختلفة من الضوضاء في قراءات المستشعرات، حيث أثبتت النتائج قدرة النموذج على التكيف والاستقرار، مع تفوق واضح للحركة القطرية مقارنة بالحركة التقليدية غير القطرية.
وأكدت الرسالة أن النهج المقترح يمثل خطوة متقدمة في مجال الروبوتات المتنقلة الذكية، لما يوفره من أداء عالٍ وكفاءة تدريبية معززة، فضلاً عن قدرته على التعامل مع البيئات الديناميكية والمعقدة بكفاءة ومرونة عالية.
