مناقشة رسالة ماجستير
نوقشت رسالة الماجستير للطالب علاء عبد الحسين هجر / قسم هندسة الميكاترونكس والموسومة: (تصميم وبناء منظومة متكاملة من نظام بصري وذراع انسان آلي) وبأشراف د. وائل رشيد عبد المجيد / قسم هندسة الميكاترونكس / كلية الهندسة الخوارزمي / جامعة بغداد.
حيث حصلت الرسالة على درجة(جيد جداً) وكانت اللجنة العلمية للمناقشة برئاسة
أ.م.د. عبد الرحيم ذياب عطية /الجامعة التكنلوجية /قسم الهندسة الكهربائيه وعضوية
أ.م.د. شبلي احمد كريم محمود/ الجامعة التكنلوجية /قسم هندسة السيطرة والنظم
و أ.م.د. نبيل حسن هادي علي/جامعة بغداد/ قسم هندسة الميكانيك
ملخص الرسالة
النظام البصري يلعب دورا هاما في البيئة الصناعية وخاصة في السيطرة على حركة الروبوتات الصناعية والسيطرة النوعية وفحص جودة انتاج الاجسام والأهداف.
في هذه الاطروحة تم بناء نظام بصري لنظام ذراع انسان آلي نظام ثلاثي الابعاد ( (3D-Kinectتستخدم كمتحسس بصري ترتبط مع ذراع أنسان آلي ذو حرية من الدرجة الخامسة (lab-volt model 5250), بعد ذلك تم معايرة النظام البصري وعمل معادلة التسوية الأحصائية لتقليل الخطأ المنتج من الصورة الثلاثيه,
وقد تم تركيب كاميرا 3D كينكت على جهاز الكمبيوتر وذلك بتنصيب سلسلة من البرامج المفتوحة المصدر (OpenNI, Sensor-Kinect, SensorK-inect092 and Nite).
وقد تم تحليل ومعايرة خواص الابعاد للجسم والهدف ( الطول والمساحة ومركز) وايضا ايجاد الموقع وزاوية انحدار لمختلف الاجسام والاهداف التي اجريت.
مصفوفات التحول تعتمد على موقع الكاميرة وموقع مرجعية الروبوت الصناعي وبعد ذلك يت التحويل البيانات من الكاميرة الى ذراع الانسان الآلي.
معايرة الصورة الثلاثيه سوف تستخدم للسيطرة في حركة ذراع الأنسان الآلي بصورة تامة من الجسم الى الهدف في بيئة ثلاثية الابعاد.
نتائج معايرة الصورة الثلاثيه اوضحت نتائج تقريبيه جيدة في ايجاد خواص الجسم والهدف (طول ومساحة ومركز), وكذلك ايجاد زاوية انحدار وموقع الجسم والهدف في دقة عالية.
واخيرا”, النظام البصري اتفق بأن له القدرة على مراقبة حركة ذراع الانسان الآلي من الجسم الى الهدف مع تقليل الاخطاء بنسبه جيدة.