مناقشة رسالة ماجستير
نوقشت رسالة الماجستير للطالب مهدي علي حسين / قسم هندسة الميكاترونكس الموسومة:
( تصميم منظومة كاشف للمعادن باستخدام انسان آلي متحرك)
باشراف م. د. وائل رشيد عبد المجيد.
حيث حصلت الرسالة على درجة (جيد جداً) وكانت اللجنة العلمية للمناقشة برئاسة أ. د. محسن جبر جويج/ جامعة النهرين/ كلية الهندسة / قسم هندسة الميكانيك…
وعضوية كل من:
أ. م. د. أسامة فاضل عبد اللطيف / جامعة بغداد / مساعد رئيس الجامعة للشؤون العلمية وأ. م. د. أحمد صباح عبد الامير / الجامعة التكنولوجية / قسم هندسة السيطرة والنظم.
ملخص الرسالة
لقد اصبح الانسان الآلي المتحرك الوسيلة الاكثر اعتمادا في عملية البحث عن المخلفات الحربية غير المنفلقة مثل الالغام الارضية، على الرغم من كونه اداة مستخدمة في علم الآثار واعمال التنقيب في المناجم والبحث عن الخدمات العامة المعدنية تحت الارض. الدراسات السابقة للانسان الآلي الكاشف للمعدن تخصصت في نوع واحد من الخدمات وتحددت بمبدأ واحد للمسار العامل، فأما ان يكون المسار يغطي المساحة المطلوبة دون تجنب المعادن المكتشفة أو يتجنبها فقط. اغلب البحوث كانت بانسان آلي مع وجود مراقب عليه. أغلب البحوث تناولت نوع واحد من الارض المغطاة أو تناولت نوع الارض دون المتغيرات الاخرى. في هذا العمل تم تنفيذ خوارزميتين لنوعين من المسح هما تجنب وعدم تجنب المعادن المكتشفة. وتم تجربة كل خوارزمية على حدة مع نوع من الارض وهي الارض المعبدة والارض الترابية والارض المزروعة بالحشائش. تمت التجارب مع تحليل تاثير تغيير السرعة الخطية والدورانية للانسان الالي على الوقت المطلوب لإتمام دورة كاملة أو شوط واحد أو استدارة تجنبية واحدة. تم بناء الخوارزميتين بواسطة لغة البرمجة c++.net.
يؤدي تنفيذ البرنامج المعد الى تكوين ملف بتنسيق Microsoft Excel يمكن الى تحويله الى خارطة توضح مسار الانسان الالي وموقع المعادن المكتشفة. كلا الخوارزميتين تعملان بدون وجود انسان مراقب. تم تنفيذ الخوارزميتين على برنامج المحاكاة MobileSim وكانت النتائج موافقة للنتائج العملية.
كانت نتائج التجارب تشير الى ان الخطأ الناتج على الارض المعبدة هو الاقل حسابياً، بينما كانت الارض الترابية تؤدي الى أعلى خطأ حسابي. وعندما تنخفض السرعة الخطية للانسان الآلي كانت الاخطاء تقل وبنسب مختلفة لكل الحالات. فيما كان تقليل السرعة الدورانية يؤدي الى تقليل الوقت المطلوب لاتمام دورة كاملة أو شوط واحد أو استدارة تجنبية واحدة.
يمكن الاستفادة من هذا العمل في الكشف عن الالغام والمتفجرات المدفونة في محافظات العراق ضمن فرق العمل المتخصصة من قبل وزارة البيئة وكذلك يمكن الاستفادة منه في البحث عن الخدمات البلدية كالانابيب المعدنية والاغطية الآهينية وكابلات الاتصالات والكهرباء المدفونة تحت الارض وتكوين خرائط إرشادية للكوادر العاملة.