ناقشت كلية الهندسة الخوارزمي في جامعة بغداد، صباح يوم الخميس الموافق 21/5/2026، رسالة الماجستير الموسومة “حركة الروبوتات البشرية باستخدام التعلم المعزز لتحديات المشي” للطالب أنس ياسين عباس من قسم هندسة الميكاترونكس، وذلك على قاعة مناقشات الكلية، حيث نال درجة الامتياز.
هدفت الرسالة إلى معالجة واحدة من أكثر المشكلات تعقيداً في مجال الروبوتات الشبيهة بالبشر، والمتمثلة بتحقيق المشي الثنائي الأرجل بصورة مستقرة وقابلة للتكيّف مع الظروف البيئية المختلفة. وقد تناولت الدراسة التحديات التي تواجه أساليب التحكم التقليدية المعتمدة على نقطة العزم الصفري (ZMP)، والتي تعاني من صعوبات في تحقيق التوازن بين مقاومة الاضطرابات وقابلية التكيف والكفاءة الحسابية في الأنظمة العاملة بالزمن الحقيقي.
وقدم الباحث إطاراً تحكمياً هجيناً يجمع بين أساليب التحكم التنبؤية المعتمدة على النمذجة الرياضية وآليات التحكم الانعكاسي المستوحاة من الأنظمة الحيوية، بهدف تعزيز استقرار الروبوت وكفاءته وقدرته على التكيف أثناء الحركة.
وفي الجانب الخاص بالمحاكاة، تم تطوير منظومة تحكم تعتمد على نموذج البندول المقلوب الخطي (LIPM) وتقنيات التحكم التنبؤي المسبق والحركيات العكسية التكيفية، فضلاً عن استخدام الاستيفاء التربيعي المكعب لتوليد مسارات حركة انسيابية للأطراف. ونُفذت المنظومة على روبوت بشري مكوّن من (12) درجة حرية ضمن بيئة المحاكاة PyBullet، حيث أظهرت النتائج قدرة النظام على المحافظة على استقرار نقطة العزم الصفري داخل مضلع الدعم، مع تحقيق تردد تحكم مرتفع بلغ (240) هرتز واستهلاك منخفض لموارد المعالج، فضلاً عن استعادة التوازن بعد التعرض لقوة خارجية خلال زمن قصير.
أما في الجانب العملي، فقد طوّر الباحث نظام تحكم انعكاسياً يعتمد على المجسات الكهروضغطية لتمكين الروبوت من التكيف مع الأسطح الزلقة، إذ أظهرت النتائج قدرة الروبوت على تعديل مدة التلامس وسرعة حركة المفاصل وفقاً لطبيعة السطح، مما أسهم في تحسين الأداء وتقليل مخاطر الانزلاق أثناء الحركة.
وأكدت النتائج النهائية للدراسة أن الإطار الهجين المقترح يوفر حلاً عملياً منخفض الكلفة وذا كفاءة حسابية عالية لتحقيق مشي ثنائي الأرجل مستقر في الزمن الحقيقي، بما يعزز فرص توظيف الروبوتات البشرية في التطبيقات الخدمية والمجالات التعليمية والمساعدة الذكية.
