نوقشت رسالة الماجستير للطالب (عبدالله محمد يحيى) من قسم هندسة الميكاترونكس صباح يوم الخميس الموافق 11/7/2024 في قاعة مناقشات الدراسات العليا في الكلية وكانت اللجنة برئاسة أ.د. وجدي صادق عبود من جامعة النهرين / كلية الهندسة قسم الاطراف والمساند وعضوية أ.م.د. ماهر يحيى سلوم من جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس وأ.م. اسراء رافع شريف من كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس وبأشراف أ.م.د. احمد محروس راغب من جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس، وبعد الاستماع اللجنة الى الطالب أعلن رئيس اللجنة الدرجة التي حصل عليها الباحث والتي كانت بدرجة جيد جداً . وذلك لتقديم بحثه الذي كانت الخلاصة منه.

تصميمين مختلفين للمروحيات الثلاثية على شكل حرف (T) وشكل تم اشتقاق النموذج الرياضي لطائرة ثلاثية المراوح (fully actuated) على شكل حرف (T) بالتفصيل وتم اقتراح وحدة تحكم مناسبة في هذا العمل. يتم التحكم في النظام بواسطة ثلاث مجموعات من المحركات والمراوح القابلة للإمالة لتغيير اتجاه الدفع إلى الزاوية المطلوبة. سيؤدي ذلك إلى تحقيق القدرة على المناورة وتقليل استهلاك الطاقة. للتحكم في النموذج، تم استخدام طريقة (feedback linearization) للفصل والحصول على تحكم مباشر في درجة حريات المروحية. تم تصميم وحدة تحكم PID للتحكم في النظام وتحقيق المسار المطلوب. يتم ضبط (PID) باستخدام طريقة (Genetic algorithm) (GA) المرتبطة بIntegral time) (absolute error (ITAE) كدالة خطأ. تم إثبات أداء النظام ووحدة التحكم باستخدام منصة MATLAB) (Simulink من خلال عدة سيناريوهات طيران. أما بالنسبة لنموذج المروحية الثلاثية على شكل حرف . تم تصميمه بثلاثة دوارات قابلة للإمالة، وتم اختباره في هذا العمل. لتقليل مشكلة الانحياز الناتجة عن عدم التماثل في عدد المراوح. تم ضبط اثنتين من المراوح في اتجاه عقارب الساعة. بينما تم ضبط المروحة الثالثة في الاتجاه المعاكس. تم ضبط معامل القوة بالتساوي لجميع المراوح في الحالة الأولى. ثم تمت مضاعفة معامل القوة للمروحة الواحدة التي تدور في اتجاه عكس اتجاه عقارب الساعة للحالة الثانية. تم التحكم في النموذج بنفس استراتيجية التحكم الخاصة بالتصميم الأول.

Comments are disabled.