نوقشت رسالة الماجستير للطالبة (سارة محمد رشيد) من قسم هندسة الميكاترونكس صباح يوم الأربعاء الموافق 10/7/2024 في قاعة مناقشات الدراسات العليا في الكلية وكانت اللجنة برئاسة أ.د. علي حسين مري من جامعة بغداد/ كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس وعضوية أ.م.د. رافع عباس حسن من جامعة الكرخ للعلوم / هندسة ميكانيكية و أ.م.د. وسام سعدي خضير من كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس وبأشراف أ.م.د. ماهر يحيى سلوم من جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس، وبعد الاستماع اللجنة الى الطالبة أعلن رئيس اللجنة الدرجة التي حصلت عليها الباحثة والتي كانت بدرجة . وذلك لتقديم بحثها :
( أداة التحكم في موضع الاسطوانات الهيدروليكية ) الذي كانت الخلاصة منه.
برزت منصة التوازن الذاتي كخيار شائع للعديد من التطبيقات، بما في ذلك قطاعات الطائرات والقطاعات الطبية والصناعية. تستخدم غالبية منصات التوازن الذاتي تصميمًا يعادل الاضطراب أو الميل على طول كل محور. تعتمد العديد من منصات التوازن الذاتي على استخدام المعادلات التفاضلية الرياضية المعقدة لتحديد العلاقة بين زاوية دوران المحرك وزاوية ميل المنصة. ومن هنا فإن الهدف من هذه الدراسة هو التحكم في وضع اسطوانتين هيدروليكيتين عبر منصة التوازن الذاتي التي تحقق التوازن الذاتي في كلا المحورين (ثنائي المحور) في وجود اثنين من المحفزات والاضطرابات، وتجنب ضرورة صياغة نظام معقد المعادلات التفاضلية الرياضية. في هذا العمل تم تصميم منصة بدرجتين من الحرية مكونة من اسطوانتين هيدروليكيتين مع نظام تناسبي (صمامات تحكم تناسبية) وجهاز تحكم. عندما تكون المنصة على منحدر أو تضاريس غير مستوية، تقوم مجموعة الجيروسكوب بقياس الميل اللحظي للمنصة، ومقارنتها بالاتجاه المطلوب، ويمكنها إجراء تصحيحات للمسار تصل إلى 16 درجة في كلا الاتجاهين، وتتحقق هذه العملية من خلال استخدام يتم ضبط وحدة التحكم التناسبية والتكاملية والمشتقة (PID) للحصول على المعلمات المطلوبة من خلال 3 حالات تصميم مع معلمات PID مختلفة ويتم اختيار الحالة التي حققت الاستقرار الأمثل للمنصة. والنتيجة هي منصة DOF ثنائية تتغلب على اضطراب بمقدار 16 درجة في كلا الاتجاهين ويمكن استخدامها لحل التحديات في بيئات التضاريس غير المستوية.

Comments are disabled.