نوقشت رسالة الماجستير للطالبة (شذى عبدالكريم محمد) من قسم هندسة الميكاترونكس صباح يوم الأربعاء الموافق 29/5/2024 في قاعة مناقشات الدراسات العليا في الكلية وكانت اللجنة برئاسة أ.د. بهاء ابراهيم انصاف هندسة ميكانيك / ميكانيك تطبيقي / رئيس جامعة بغداد وعضوية أ.م.د. منتظر سامي شاكر / الجامعة التكنولوجية / قسم الهندسة الكهربائية أ.م.د. احمد محروس راغب جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / هندسة الميكاترونكس وبأشراف أ.د. علي حسين مري من جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس ، وبعد الاستماع اللجنة الى الطالبة أعلن رئيس اللجنة الدرجة التي حصلت عليها الباحثة والتي كانت بدرجة أمتياز. وذلك لتقديم بحثها
( تصميم وحدة تحكم ذكية لنظام طائرات الهليكوبتر ذات الدوار المزدوج ) الذي كانت الخلاصة منه.
أستخدام نظام طائرات الهليكوبتر على نطاق واسع في العديد من التطبيقات مثل النقل والمهام العسكرية والبحث. وقد جذب هذا الموضوع العديد من الباحثين لتطوير أساليب التحكم لتوفير طيران مستقر لمنظومة المروحيات. يعد نظام الدوار المزدوج (TRMS) متعدد المدخلات والمخرجات(MIMO) نموذجًا مختبريًا لطائرة هليكوبتر حقيقية. على الرغم من أن نظام TRMS لا يطير، إلا أنه يتمتع بتشابه كبير مع المروحية مثل اللاخطية العالية للنظام الديناميكي والاقتران المتقاطع بين الأوضاع. ولذلك، تم استخدام TRMS على نطاق واسع لاختبار طرق التحكم المقترحة التي يمكن تطبيقها بعد ذلك للتحكم في نظام طائرات الهليكوبتر. تهدف هذه الأطروحة إلى اقتراح طريقة للتحكم في نظام TRMS مع الأخذ بعين الاعتبار عدم اليقين في النظام، والاضطرابات الخارجية، وضوضاء أجهزة الاستشعار. في البداية، تم استخلاص نموذج رياضي لنظام طائرات الهليكوبتر غير الخطية 2-DOF وجعله خطياً. تم تقديم طريقتين مختلفتين للتحكم (الطريقة الأولى تعتمد على H∞ والثانية تعتمد على مراقب الاضطراب) للتحكم في النظام. تتم مقارنة طرق التحكم هذه مع وحدات التحكم الأخرى من حيث تتبع الإشارة ورفض الاضطراب وعدم اليقين للتحقق من أدائها. بالإضافة إلى ذلك، يتم ضبط معلمات كل طريقة تحكم مقترحة باستخدام خوارزميات تحسين معينة. تتمتع طريقتا التحكم المقترحتان بأداء تتبع جيد مع متانة عالية، والتي تتمثل في وقت استقرار أقل، وعدم تجاوز، وقدرة عالية على رفض الاضطرابات الخارجية مقارنة بوحدات التحكم الأخرى. تم استخدام تطبيق MATLAB/Simulink لمحاكاة واختبار طرق التحكم المقترحة.
