البحوث المنشورة والمقبولة والمقدمة للتقييم وكلها في مجلات رصينة تحت مستوعب ثومسن رويتر
1. Alkamachi, A., Erçelebi, E. (2017). Modelling and Genetic Algorithm Based-PID Control of H-Shaped Racing Quadcopter, Arabian Journal for Science and Engineering, 42(7), 2777-2786.
2. Alkamachi, A., Erçelebi, E. (2017). Modelling and Control of H-Shaped Racing Quadcopter with Tilting Propellers, Facta Universitatis, Series: Mechanical Engineering, 15(2), 1-16.
3. Alkamachi, A., Erçelebi, E. (2017). Hinfinity Control of an Overactuated Tilt Rotors Quadcopter, Journal of Central South University, مقبول وبانتظار النشر .
تدريسي في قسم هندسة الميكاترونكس يحصل على شهادة الدكتوراه من جامعة غازي عنتاب التركية بتخصص هندسة كهرباء .
حصل م.م. احمد محروس راغب التدريسي في قسم هندسة الميكاترونكس والمبتعث لدراسة الدكتوراه في جامعة غازي عنتاب التركية على شهادة الدكتوراه بتخصص هندسة كهرباء . وكانت الاطروحة بعنوان .
عنوان البحث: تصمميم وتنفيذ وسيطرة على طائرة مسيرة مبتكرة رباعية المراوح
خلاصة البحث: تعاني الطائرات بدون طيار التقليدية من الاقتران بين الحركة الدورانية والحركة الانتقالية. في هذه الدراسة، نقدم طائرة رباعية المراوح لها ديناميكية مبتكرة تمكنها من إمالة مراوحها الأربعة معا. يوفر التصميم المقترح حركة أفقية مستوية للطائرة إلى الأمام والخلف، وبالتالي يضمن رؤية صحيحة للكاميرا المركبة على متن الطائرة، ويزيد من سرعة حركتها عن طريق نقليل الاحتكاك بالهواء. كما توفر آلية إمالة المحركات سرعة عالية فورية في الاتجاه الافقي وتوفر فرامل هوائية سريعة وثابتة لتقييد سرعة الحركة السريعة.
في هذا العمل تم اشتقاق نموذج ديناميكي غير خطي كامل وشامل للكوادكوبتر قيد المقترحة باستخدام نيوتن-اويلر. بعد ذلك تم اقتراح ثلاثة انواع متحكمات تهدف إلى السيطرة على الارتفاع، والموقف، والسرعة الافقية للنموذج المقترح. ثم تم توليف معاملات المتحكمات باستخدام الخوارزمية الجينية للحصول على أفضل أداء للمسيطرات. وقد أجريت مجموعة واسعة من المحاكاة العددية للطائرة الجديدة مع المتحكمات واختبار أداء النظام ككل. وقد تم تدوين نتائج المحاكاة ومناقشتها بشكل شامل لإظهار مزايا التكوين الجديد المقترح.
وأخيرا، تم بناء النموذج المقترح مع وصف مفصل لأجزائه. بعد ذلك تم اختبار النموذج الحقيقي الاختبارات التجريبية لاكتشاف فعالية وحدة التحكم وتم تطبيق العديد من سيناريوهات الطيران الهامة و تصوير النتائج التجريبية. وتؤكد نتائج الاختبار قدرة وحدة التحكم المصممة.
TITLE: DESIGN, IMPLEMENTATION AND CONTROL OF A NOVEL QUAD TILT-ROTOR UAV
ABSTRACT
Traditional quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) suffers terribly from its underactuation which implies the coupling between the rotational and the translational motion. In this study, we present a quadcopter with dynamic rotor tilting capability in which the four propellers are allowed to tilt together around their arm axis. The proposed novel design provides a levelled forward/backward horizontal movement and therefore, ensures a correct view of the on-board camera, and increases the vehicle speed by reducing the air drag. The rotor tilt mechanism also provides an instant high speed in the longitudinal direction and offers a quick and solid air brake to restrain that fast moving speed.
A complete, exhaustive nonlinear dynamical model for the quadcopter under consideration is derived using Newton-Euler formalization. Three control schemes are then proposed aimed to control the altitude, attitude, and the forward speed of the obtained model. The controllers’ parameters have been then tuned using Genetic algorithm (GA) to get the best steady state performance. A broad variety of numerical simulations have been made to integrate the system model with the controller and to test the system performance. Simulation results have been reported and discussed thoroughly to demonstrate the advantages of the proposed novel configuration.
Finally, the proposed system prototype has been developed with a detailed description for its parts. The real model kit is tested on an experimental test bench to discover the controller effectiveness. Several important flight scenarios have been then applied and the experimental results are depicted. The test results illustrate the capabilities of the designed controller.
