مناقشة رسالة ماجستير

نوقشت رسالة الماجستير للطالبة (احمد عبد السلام نايف) / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة التصنيع المؤتمت يوم الثلاثاء الموافق (14/ 3/ 2017) على قاعة المناقشات في الكلية عن رسالتها الموسومة:

Improvement of Grasping Stability for Industrial Underactuated Robotic Gripper

وتألفت لجنة المناقشة من:

·       م. د. تحسين فاضل عباس / اختصاص هندسة ميكانيك / روبوت / الجامعة التكنلوجية/ انتاج ومعادن / رئيساً

·       م. د. احمد زيدان محمد / اختصاص هندسة ميكانيك/ CAD/CAD/ جامعة بغداد/ كلية الهندسة الخوارزمي / عضواً

·   م. د. عصام محمد علي الجبوري/ اختصاص هندسة ميكانيك/ميكاترونيكس/ جامعة بغداد /كلية الهندسة /قسم الميكانيك / عضوا

·       د. سومر متي داود / اختصاص هندسة ميكانيك / ميكانيك تطبيقي/ جامعة بغداد /كلية الهندسة الخوارزمي/ مشرفا

وتألفت لجنة التقويم العلمي واللغوي من:

·       م. د. كاظم كامل رسن / اختصاص/ ميكانيك تطبيقي/ الجامعة المستنصرية / كلية الهندسة / قسم المواد/ مقوماً علمياً

·       م. د. علي حسين علي / اختصاص / طب حياتي / جامعة بغداد /كلية الهندسة الخوارزمي/ مقوما لغويا

وقد حصلت الرسالة على تقدير (جيد جدا عالي).

مبروك هذا التفوق العلمي خدمة لحركة البحث العلمي والمسيرة العلمية الناهضة في جامعة بغداد ومؤسساتها التعليمية.

تضمن البحث محاولة تحسين استقراريه المسك للذراع ذو المشغل الواحد عن طريق تغير حجم وموقع الشكل الممسوك ومن ثم مراقبة حالات المسك والرفض. البحث يحتوي على جزئيين رئيسين هما الجزء النظري والجزء العملي. في الجزء النظري، تم استعراض نموذج رياضي لقوى المسك للذراع، كذلك بناء نموذج لذراع روبوت ذي المشغل الواحد مع ثلاث درجات حرية باستخدام برنامج MSC. Visual Nastran ثم تغيير حجم وموقع الشكل الممسوك ومن ثم استعراض حالات المسك والرفض. يتم حساب قوى المسك نظريا للحالات المستقرة باستخدام معادلات قوى المسك وللمحاكاة باستخدام برنامج MSC. Visual Nastran. الجزء العملي يشمل بداية تصنيع الذراع ثم تنفيذ الاختبارات المطلوبة على الذراع بتغيير موقع وحجم الشكل الممسوك، أيضا يمكن رصد قوى المسك عمليا باستخدام مقاومات تحسس القوى والنتائج تقارن مع نتائج النظري والمحاكاة. تم استعراض خرائط الاستقرارية والرفض لثلاث اقطار مختلفة (160, 200, 240) ملم. كنتيجة لهذا الاستقراء، وجد ان المسك المستقر يتأثر الى حد كبير بحجم وموقع الشكل الممسوك.

Comments are disabled.