نوقشت رسالة الماجستير للطالبة رفل محمد خليل الموسومة (تأثيرات المرونة على أداء أطراف الروبوتات الصناعية) وبإشراف أ. د. سومر متي داود / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الطب الحياتي حيث حصلت الرسالة على تقدير (جيد جداً) وكانت اللجنة العلمية للمناقشة برئاسة أ. م. د. نبيل حسن هادي / جامعة بغداد / كلية الهندسة / قسم هندسة الميكانيك وعضوية أ. م. د. شبلي أحمد حميد / الجامعة التكنولوجية / كلية الهندسة / قسم هندسة السيطرة والنظم و م. د. ماهر يحيى سلوم / جامعة بغداد / كلية الهندسة الخوارزمي / قسم هندسة الميكاترونكس.
ملخص الرسالة
أطراف الروبوتات الصناعية ذات الهيكلية المرنة هي بديل أكثر فائدة مقارنة بأطراف الروبوتات الصناعية ذات الهيكلية الصلبة للعديد من التطبيقات الجديدة والمتطورة في مجال الروبوتات.
ففي بعض التطبيقات استعمال الأطراف المرنة أمر لا مفر منه وهذا يقابله زيادة في تعقيد التصميم والتحكم بهذه الأطراف لتحسين أدائها. في هذه الرسالة تم تصميم وتنفيذ ذراع مرن واحد لروبوت صناعي وهذا الذراع مصنوع من مادة البايرسبكس ومقسم إلى قسمين؛ القسم الخارجي الثابت والقسم الداخلي المتحرك لزيادة صلابة الذراع أثناء حركته مع وجود كتلة مثبتة في نهاية الذراع, وهناك أربعة أنظمة ثانوية؛ منظومة الحركة الثانوية, منظومة السيطرة الثانوية, منظومة الكمبيوتر وبرامجه الثانوية.
إن مبدأ عمل ذراع الروبوت الصناعي المرن هو تدوير المحرك الأول الذي يقوم بتدوير القاعدة ومعها الذراع المرن ثم يُقاس الانحراف الذي يحصل في طرف الذراع ويقاس الانحراف في ثلاث حالات؛ عند عدم وجود وزن في الطرف وعند وجود (27.4 و 59.5) غرام في طرف الذراع المرن، وعند كل حالة من هذه الحالات يتم تحريك محرك السيرفو للقاعدة عند سرعة 90 درجة / ثانية وتحريك محرك السيرفو للذراع أربع مرات بزاوية (فاي) φ وتساوي (0 و 30 و 60 و90) درجة بواسطة بطاقة تحكم بمحركات السيرفو تعمل على اساس متحكم (ATMega 640) ونقيس الانحراف في طرف الذراع عند كل حالة من هذه الحالات بواسطة حساس للسرعة والدوران (MMA 7361) الذي تتم السيطرة عليه باستعمال لوحة سيطرة أردوينو (Mega 2560) ثم يتم جمع البيانات من حساس السرعة والدوران ورسمها ببرنامج الماتلاب (Matlab) والمقارنة بين النتائج النظرية التي تم الحصول عليها من بناء برنامج بالماتلاب على أساس معادلات لاكرانج للحركة مع النتائج العملية التي تم التوصل لها.
