تدريسي في قسم هندسة الميكاترونكس يحصل على شهادة الدكتوراه من جامعة كارلتون الكندية

تدريسي في قسم هندسة الميكاترونكس يحصل على شهادة الدكتوراه من جامعة كارلتون الكندية

حصل الطالب المبتعث والتدريسي في قسم هندسة الميكاترونكس (م. مالك محمد علي) على شهادة الدكتوراه من جامعة كارلتون الكندية في تخصص الهندسة الميكانيكية – تطبيقات الميكاترونكس عن أطروحته الموسومة:

الملاحة والتحكم في الطائرات بدون طيار الجناح مرنة باستخدام نظام الرؤية

Navigation and Control of Flexible Wing UAV Using Vision System

وتقدم هذه الأطروحة نظام توجيه ومراقبة متقدم للمركبات الجوية بدون طيار (UAV) ذو جناح مرن. يعتمد نظام التحكم على نظام الرؤية الاستريو وFuzzy Logic التي يمكنها اكتشاف انحرافات الجناح وأشكاله. بشكل عام، يحتوي هذا المستشعر على القدرة والموثوقية وأداء كأجهزة استشعار التحكم التقليدية المماثلة ويوفر معلومات مرئية مفيدة يمكن الاعتماد عليها في تصميم أنظمة التحكم المختلفة. تقترح الأطروحة نظاماً جديداً للرؤية (DDVS) للتحكم في الجناح المرن للمركبات الجوية بدون طيار (UAV). إن هذه التقنية تقيس انحراف الجناح المرن بواسطة كاميرا استريو وتحسب الإحداثيات ثلاثية الأبعاد (3D) لتحديد شكل الجناح. بالإضافة إلى ذلك يقوم Fuzzy Logic بتصنيف الأشكال وتحديد معلومات الطيران مثل السرعة وزاوية الهجوم وزاوية الالتفاف.

بصورة عامة السيطرة على الطائرات بدون طيار ذاتية الحكم مع الجناح المرن يمكن أن يكون صعبا باستخدام الأساليب الكلاسيكية كونها تعتبر من النماذج الغير خطية لذلك تم تقديم استراتيجيات التحكم الذكي منهجاً أكثر ملاءمة وتقدماً لتصميم وحدة تحكم للنظام غير الخطي. تم تطوير وحدة تحكم autopilot على أساس وحدة تحكم ذكي المعروفة باسم خوارزمية نظام الاستبطان العصبي المتكيف (ANFIS).

ان الخوارزمية الاندماجية القائمة على (AUKF) تكامل القياسات من مستشعر التسارع وDDVS. يتم منع النظام من التباعد عن طريق إجراء تكيفي يعتمد على المنطق الضبابي الذي يقوم بتعديل خصائص الضوضاء وعوامل ضبط التباين المرجح. تظهر النتائج التي تم الحصول عليها من التجارب والمحاكاة أن أداء AUKF أفضل من أداء UKF العادي. كما أنها تُظهر أداءً عالياً في كل من رفض التشويش على ضوضاء المستشعرات.

نبذة عن التدريسي

البحوث المنشورة:

1-    Malik M. A. Al-Isawi, and J. Z. Sasiadek, Pose Estimation for Mobile Robot via Visual Navigation, Proceedings of the CARO3 – 3rd Conference on Aerospace Robotics, November 2015 and accepted for publication in Aerospace Robotics III, published by Springer Publishers.

2-    Malik M. A. Al-Isawi, and J. Z. Sasiadek, Navigation and Control of a Space Robot Capturing Moving Target, Proceedings of the RoMoCo’17 The 11 International Workshop on Robot Motion and Control, 3-5 July 2017.

3-              Malik M. A. Al-Isawi, and J. Z. Sasiadek, “Control of Flexible Wing UAV Using Stereo Camera,“ accepted for publication in Aerospace Robotics III, published by Springer Publishers 2018.

4-              Malik M. A. Al-Isawi, and J. Z. Sasiadek, “Guidance and Control of Autonomous, Flexible Wing UAV with Advanced Vision System“ Proceeding of IEEE MMAR Conference in 2018.

5-    Malik M. A. Al-Isawi, and J. Z. Sasiadek, “Guidance and Control of a Robot Capturing an Uncooperative Space Target,“ Journal of Intelligent and Robotic Systems (JIRS) 2018.

مقوم علمي في

1-    Journal of Intelligent and Robotic Systems.

2-    IEEE American Control Conference (ACC) in USA

3-    IEEE Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR) in Poland