مناقشة رسالة ماجستير

مناقشة رسالة ماجستير

نوقشت رسالة الماجستير للطالب فائق كاظم عبيد/ قسم هندسة الميكاترونكس الموسومة:

 ( تصميم وتنفيذ موبايل روبوت لتتبع الاهداف بأستخدام نظام بصري )

بأْشراف  م.د. وائل رشيد عبد المجيد / جامعة بغداد /  كلية الهندسة  الخوارزمي /  قسم هندسة الميكاترونكس.

حيث حصلت الرسالة على تقدير (جيد جدا) وكانت  اللجنة العلمية  للمناقشة  برئاسة أ.م.د.حازم أبراهيم علي / الجامعة التكنولوجية/ قسم السيطرة ونظم  وعضوية  أ.م.د.نمير أحمد فؤاد/ جامعة بغداد /  كلية الهندسة الخوارزمي/ قسم هندسة الميكاترونكس وعضوية م.د. وجدي صادق عبود /  جامعة النهرين/ كلية الهندسة / قسم الاطراف والمساند الاصطناعية.

وقد تضمنت  الرسالة  منظومة متكاملة  مكونة من موبايل  روبوت  ونظام بصري  مكون من جزئين ,الجزء الاول عبارة عن كامرا  ثلاثية  الابعاد مثبتة  على الموبايل  روبوت وفي  نفس  الوقت متصلة  بالكمبيوتر.  يتم تنصيب الكامرا ثلاثية الابعاد على الكمبيوتر من خلال تنصيب مجموعة من البرامج مفتوحة المصدر. تتكون  الكامرا ثلاثية  الابعاد  من جزئين  الاول عبارة كامرا ملونة  والثانية  عبارة عن  متحسس  لقياس العمق.  بعد تحليل ومعالجة الصور الملتقطة بواسطة الكامرا ثلاثية( الكامرا الملونة) الابعاد بأستخدام الكمبيوتر يتم تشخيص  الهدف ,أيجاد مركز  الهدف  بالاعتماد على درجة  اللون الخاصة  بالهدف  وأيجاد  البعد  بين  مركز الهدف

والموبايل روبوت بأستخدام متحسس العمق الموجود في الكامر ثلاثية الابعاد.  الجزء الثاني من النظام البصري عبارة عن ويب كامرا تثبت في سقف بيئة العمل تستخدم من  أجل تشخيص كل من  الموبايل  روبوت  والهدف , المسافة   اللحظية   بين  الموبايل  روبوت  والهدف  واخيرا حساب السرعة اللحظية لكل من الموبايل روبوت  واللهدف  بأستخدام  الويب كامرا. واصبحت

عملية  تتبع الاهداف  المتحركة  بأستخدام  الموبايل  روبوت  عملية مهمة  في البيئة الصناعيه  وبصورة  خاصة في  التطبيقات  العسكرية , التطبيقات  الطبية   والجراحية ,  عمليات البحث  الخطرة  والسيارات   ذاتية